序言

隨著科技快速發(fā)展，轉(zhuǎn)換器電動車缸系統(tǒng)在許多電子設(shè)備工業(yè)中應(yīng)用廣泛。轉(zhuǎn)換器電動車缸是將轉(zhuǎn)換器電機(jī)與傘翼協(xié)同發(fā)展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的模組化商品，具有高速路積極響應(yīng)、功能定位準(zhǔn)確、運(yùn)行平穩(wěn)等特點(diǎn)。常見類型有三相轉(zhuǎn)換器電動車缸、溝通交流轉(zhuǎn)換器電動車缸和TNUMBERFK轉(zhuǎn)換器電動車缸等。

轉(zhuǎn)換器電動車缸主要應(yīng)用于試驗(yàn)電子設(shè)備、專用電子設(shè)備、軍事電子設(shè)備等領(lǐng)域，以及其他可替代油壓、副翼的娛樂場所，是油壓、副翼電子設(shè)備的升級換代商品，如全電動車多分量網(wǎng)絡(luò)平臺等；

試驗(yàn)電子設(shè)備：低頻振動臺、低頻沖擊臺、模擬網(wǎng)絡(luò)平臺、ED500、造波機(jī)；

專用電子設(shè)備：工業(yè)自動化產(chǎn)線、流水線、座標(biāo)機(jī)械用、氣墊、調(diào)偏掌控、管路掌控、機(jī)械電子設(shè)備、咖瑪力、食品家電行業(yè)、機(jī)床、行業(yè)鈦制、汽車電子壓MW、紡織電子設(shè)備一維機(jī)游標(biāo)卡尺、鑄件邊線掌控、錘打、鉆頭、功能定位、自動控制掌控等；

武器裝備：聲納底板、發(fā)射網(wǎng)絡(luò)平臺開閉政府機(jī)構(gòu)、彈道導(dǎo)彈起豎架、機(jī)門邁入缸、高射炮收放驅(qū)動力裝置、車頂電動車調(diào)平政府機(jī)構(gòu)、彈道導(dǎo)彈機(jī)殼滑動政府機(jī)構(gòu)、兩棲登陸電腦臂、六分量鐘擺政府機(jī)構(gòu)、三腳架控制政府機(jī)構(gòu)、抓彈政府機(jī)構(gòu)、野戰(zhàn)醫(yī)院擴(kuò)充政府機(jī)構(gòu)等特種電子設(shè)備。

一．甚么是電動車缸

甚么是電動車缸？(源于騰訊新浪網(wǎng)解釋)電動車缸是將轉(zhuǎn)換器電機(jī)與傘翼協(xié)同發(fā)展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的模組化商品，將轉(zhuǎn)換器電機(jī)的轉(zhuǎn)動運(yùn)動轉(zhuǎn)化成圓周運(yùn)動，同時將轉(zhuǎn)換器電機(jī)最差缺點(diǎn)-準(zhǔn)確輸出功率掌控，準(zhǔn)確輸出功率掌控，準(zhǔn)確扭力掌控變?yōu)?準(zhǔn)確速度掌控，準(zhǔn)確邊線掌控，準(zhǔn)確的力掌控；實(shí)現(xiàn)精密圓周運(yùn)動系列產(chǎn)品的嶄新顛覆性商品。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

二．轉(zhuǎn)換器電動車缸分類

轉(zhuǎn)換器電動車缸從外形結(jié)構(gòu)上可分為兩種：直線式、平行式。

1.直線式電動車缸

直線式電動車缸集成了轉(zhuǎn)換器電機(jī)、轉(zhuǎn)換器驅(qū)動力器、精密滾珠傘翼或行星滾珠傘翼、模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等技術(shù)，整個電動車缸結(jié)構(gòu)緊湊。轉(zhuǎn)換器電機(jī)與電動車缸的傳動絲桿通過聯(lián)軸器相連接，使轉(zhuǎn)換器電機(jī)的編碼器直接反饋電動車缸的活塞桿的位移量，減少了中間環(huán)節(jié)的慣量和間隙，提高了掌控性能和掌控精度。轉(zhuǎn)換器電機(jī)與電動車缸整體相連，安裝容易、設(shè)定簡單。電動車缸的主要零部件均采用國內(nèi)外優(yōu)質(zhì)商品，性能穩(wěn)定、故障率低、可靠性高。

2．平行式電動車缸

平行式電動車缸的電機(jī)與缸體部分平行安裝，通過同步帶及同步帶輪與電動車缸的傳動絲桿相連接，除具有直線式電動車缸的特點(diǎn)外，并由于總長短，在安裝邊線比較小的場合比較適應(yīng)。同時平行式電動車缸選用的同步帶，具有強(qiáng)度高、間隙小、壽命長等特點(diǎn)。使整個電動車缸具有較高的掌控性和掌控精度。

三．電動車缸的主要特點(diǎn)

電動車缸由于其獨(dú)有的性能特點(diǎn)，在許多工業(yè)場合被逐步推廣使用，它作為一種新穎的機(jī)電協(xié)同發(fā)展商品，其缺點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下諸多方面。

1.節(jié)能干凈、超長壽命、操作維護(hù)簡單，具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。轉(zhuǎn)換器電動車缸不容易受到周圍環(huán)境溫度的影響，可在低、高溫，雨雪等惡劣環(huán)境下無故障正常工作。防護(hù)等級可以達(dá)到IP66。密封件防止缸外污垢和水的污染并防止內(nèi)部潤滑劑的泄漏，長期工作，并且實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度，高速路度，精密功能定位，運(yùn)動平穩(wěn)，低噪音。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

2.傳動效率高。采用精密滾珠傘翼或行星滾柱傘翼等精密傳動元件的電動車缸，省去了很多復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，其傳動效率得到了很大提高。這幾種類型的電動車缸傳動效率可以達(dá)到90％以上。

3.功能定位精度高。采用滾珠傘翼的轉(zhuǎn)換器電動車缸，通過轉(zhuǎn)換器掌控可以實(shí)現(xiàn)0.01mm左右的準(zhǔn)確功能定位，具有很高的功能定位精度，適合應(yīng)用在對精度要求比較高

的場合。電動車缸在半閉環(huán)時就能達(dá)到相當(dāng)高的功能定位精度，而油壓缸和氣缸要達(dá)到相同的功能定位精度必須采用全閉環(huán)掌控系統(tǒng)。

4.結(jié)構(gòu)簡單，占用空間小，維護(hù)方便。電動車缸主要由電機(jī)和螺母螺桿政府機(jī)構(gòu)組成，政府機(jī)構(gòu)簡單，體積小，不會占用太大的工作空間。由于其結(jié)構(gòu)簡單，在發(fā)生故障時容易找到故障原因，平時的維護(hù)保養(yǎng)也非常方便。

5.可靠性和安全性高。電動車缸可以搭載先進(jìn)的傳感器系統(tǒng)，以及各種行程掌控裝置，對電動車缸的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測和反饋，防止發(fā)生事故。

6.運(yùn)行穩(wěn)定，使用壽命長。當(dāng)電動車缸采用滾珠傘翼或行星滾柱傘翼時，傳動部分的摩擦將大大減小，有利于減少材料磨損，提高運(yùn)行穩(wěn)定性，延長使用壽命。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

7.積極響應(yīng)快，直線工作速度可以在很寬的速率范圍內(nèi)控制，低速運(yùn)行穩(wěn)定。油壓缸的工作速度一般只能達(dá)到35mm/s，但普通電動車缸的工作速度一般可以達(dá)到55mm/s。采用了行星滾柱傘翼的電動車缸的速度甚至可以達(dá)到2000 mm/s，速度優(yōu)勢非常明顯。此外，油壓缸在低速重載下容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，而電動車缸沒有這個缺點(diǎn)。

8.掌控精準(zhǔn)，同步性好。在需要多驅(qū)動力同步的情況下，使用油壓缸或氣缸很難達(dá)到精密的同步，因?yàn)槭苟鄠€獨(dú)立的油壓缸或氣缸的掌控回路頻率特性一致

是非常困難的事情。但使用多個電動車缸很容易達(dá)到同步，因?yàn)殡姎庀到y(tǒng)的頻率特性比較容易達(dá)到一致。

9.電動車缸還可替代部分油壓缸和副翼缸。能夠?qū)崿F(xiàn)直線傳動的元件主要有電動車缸、油壓缸、氣缸這三者的主要區(qū)別如下表所示。通過對比可以看出，電動車缸比油壓缸和氣缸結(jié)構(gòu)簡單，受溫度波動的影響小。

它可替代油壓缸和副翼缸，從而帶來比傳統(tǒng)技術(shù)更大的優(yōu)勢，它具有油壓和副翼缸得以流行的許多獨(dú)特結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以及更清潔、更簡單且能效更高的動力傳輸能力，同時執(zhí)行器也可以更加簡易的集成到可編程掌控系統(tǒng)中，因此精度更高，噪音更少。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

四．電動車缸工作原理

電動車缸的工作原理是以電力作為直接動力源，采用各種類型的電機(jī)(如AC轉(zhuǎn)換器電機(jī)、TNUMBERFK轉(zhuǎn)換器電機(jī)、DC轉(zhuǎn)換器電機(jī)）帶動不同形式的傘翼(或螺母)轉(zhuǎn)動，并通過構(gòu)件間的螺旋運(yùn)動轉(zhuǎn)化為螺母(或傘翼)的圓周運(yùn)動，再由螺母(或傘翼)帶動缸筒或負(fù)載做往復(fù)圓周運(yùn)動。傳統(tǒng)的電動車缸一般采用電動車機(jī)驅(qū)動力傘翼轉(zhuǎn)動，并通過構(gòu)件間的螺旋運(yùn)動轉(zhuǎn)化為螺母的圓周運(yùn)動。近些年新興的螺母反轉(zhuǎn)型電動車缸(如整體式行星滾柱傘翼電動車缸)采用相反的驅(qū)動力方式，即驅(qū)動力螺母轉(zhuǎn)動，并通過構(gòu)件間的螺旋運(yùn)動轉(zhuǎn)化為傘翼的圓周運(yùn)動。

4.1.運(yùn)動轉(zhuǎn)換政府機(jī)構(gòu)

電動車缸主要采用螺旋傘翼傳動政府機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)動運(yùn)動轉(zhuǎn)換為圓周運(yùn)動。螺旋傘翼傳動主要有螺母螺桿傳動、滾珠傘翼傳動和行星滾柱傘翼傳動等。普通的螺母螺桿政府機(jī)構(gòu)由于傳動摩擦阻力大、傳遞效率低等缺點(diǎn)而逐漸被淘汰，目前較常用的是滾珠傘翼傳動和行星滾柱傘翼傳動等。

滾珠傘翼是目前電動車缸最常用的傳動元件之一，其主要功能是將轉(zhuǎn)動運(yùn)動轉(zhuǎn)化成圓周運(yùn)動，或?qū)⑥D(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化成軸向反復(fù)作用力，同時兼具精密、可逆性和高效率的特點(diǎn)。由于很多滾珠在滾珠傘翼副的傘翼軸與傘翼螺母之間做滾動運(yùn)動，所以采用滾珠傘翼的電動車缸能得到較高的運(yùn)動效率。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

4.2.減速政府機(jī)構(gòu)

電動車缸的減速政府機(jī)構(gòu)可選用同步帶、行星齒輪減速器和諧波齒輪減速器等。

同步帶傳動是由一根內(nèi)周表面設(shè)有等間距齒形的環(huán)行帶及具有相應(yīng)吻合的輪組成。它綜合了帶傳動、鏈傳動和齒輪傳動的缺點(diǎn)。同步帶傳動多用于折返式電動車缸上。同步帶傳動具有傳動準(zhǔn)確，傳動比恒定，傳動平穩(wěn)等缺點(diǎn)。部分電動車缸在減速裝置的選擇上采用了行星齒輪減速政府機(jī)構(gòu)。行星齒輪傳動是使一個或一個以上的行星輪的軸線繞中心輪的固定軸線回轉(zhuǎn)的齒輪傳動。行星齒輪傳動具有體積小、質(zhì)量輕、承載能力高等缺點(diǎn)。諧波齒輪減速器也是電動車缸常用的減速裝置之一。所謂諧波傳動是一種靠中間柔性構(gòu)件彈性變形來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動和動力傳動的裝置的總稱。諧波齒輪傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、承載能力大，傳動比范圍大、運(yùn)動精度高、齒面磨損小而均勻等缺點(diǎn)。

4.3.掌控系統(tǒng)

轉(zhuǎn)換器電動車缸的核心部件為轉(zhuǎn)換器電機(jī)，電動車缸系統(tǒng)利用轉(zhuǎn)換器電機(jī)的閉環(huán)掌控特性，轉(zhuǎn)換器電機(jī)驅(qū)動力器本身也具有位移、速度、轉(zhuǎn)矩等多種掌控模式，但為了掌控策略的自由性和多樣性從而實(shí)現(xiàn)位移、速度、加速度曲線品質(zhì)的優(yōu)化，利用PC機(jī)、運(yùn)動掌控器或PLC、執(zhí)行和輔助單元建立開放式的掌控系統(tǒng)，采用閉環(huán)掌控進(jìn)一步提高掌控品質(zhì)。該技術(shù)與計(jì)算機(jī)掌控技術(shù)相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)換器電動車缸球桿位移、速度、推力、加速度的精密動態(tài)閉環(huán)掌控，為轉(zhuǎn)換器電動車缸掌控提供了技術(shù)基礎(chǔ)。利用現(xiàn)代運(yùn)動掌控技術(shù)、數(shù)控技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)程序化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化掌控。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

電動車缸主要由轉(zhuǎn)換器電機(jī)、電動車缸體、傳動裝置和邊線反饋裝置等組成。其主要功能是通過PC機(jī)或HMI輸入掌控命令信號給運(yùn)動掌控卡或運(yùn)動掌控器，然后經(jīng)過設(shè)定運(yùn)動指令、插補(bǔ)算法、路徑規(guī)劃等發(fā)送指令給轉(zhuǎn)換器驅(qū)動力器，轉(zhuǎn)換器驅(qū)動力器根據(jù)指令驅(qū)動力轉(zhuǎn)換器電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過減速器、換向齒輪傳動或同步帶政府機(jī)構(gòu)帶動滾珠傘翼副轉(zhuǎn)動；傘翼螺母徑向限位，在傘翼轉(zhuǎn)動力的驅(qū)動力下與球桿一起做往復(fù)圓周運(yùn)動，在傘翼端部安裝有多圈絕對值編碼器作為邊線反饋裝置，也可以用轉(zhuǎn)換器電機(jī)自帶編碼器作為邊線反饋，實(shí)時反饋球桿邊線。并且實(shí)時讀取電動車缸上編碼器反饋值，獲得電動車缸的實(shí)際邊線，上傳給PC或HMI用于顯示監(jiān)控。具有手動功能、應(yīng)急裝置、鎖定功能、極限限位、報警功能。

轉(zhuǎn)換器掌控主要解決邊線掌控問題，要求系統(tǒng)具有對邊線指令準(zhǔn)確的跟蹤能力。對于轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)而言，邊線指令是一個隨機(jī)變量，系統(tǒng)必須具有良好的跟隨性能，才能準(zhǔn)確跟蹤給功能定邊線的變化，確保電動車缸球桿準(zhǔn)確跟蹤給定指令。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

因此利用轉(zhuǎn)換器電機(jī)的反饋信號，在驅(qū)動力器外部與運(yùn)動掌控器之間構(gòu)造了一個數(shù)字閉環(huán)，并在掌控器中采取PID算法和超前補(bǔ)償方法，實(shí)現(xiàn)了人工對PID參數(shù)的快捷控制，并且進(jìn)一步提高了轉(zhuǎn)換器跟蹤精度。在復(fù)雜指令下，轉(zhuǎn)換器電動車缸球桿相位延遲和幅值誤差都得到明顯的改善，對于預(yù)先設(shè)定轉(zhuǎn)換器運(yùn)行軌跡的環(huán)境有參考價值。

五．電動車缸的發(fā)展趨勢

電動車缸的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，電動車缸的市場也越來越大。隨著工廠自動化的要求逐步提高，將會有越來越多的公司投入到電動車缸的研究開發(fā)中。未來電動車缸的發(fā)展趨勢將主要集中在以下幾點(diǎn)：

1.精密。目前采用滾珠傘翼傳動的轉(zhuǎn)換器電動車缸，通過轉(zhuǎn)換器掌控可以實(shí)現(xiàn)0.01mm左右的準(zhǔn)確功能定位。但是很多精密電子設(shè)備要求直線傳動系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)0.001mm的準(zhǔn)確功能定位，而現(xiàn)在的電動車缸還無法達(dá)到這一精度。因此通過發(fā)展轉(zhuǎn)換器掌控技術(shù)和探討新的傳動形式，電動車缸將具備更高的精度，以滿足精密電子設(shè)備的需求。此外，采用先進(jìn)的外部傳感器也是提高電動車缸精度的一個重要方法。重復(fù)功能定位精度可達(dá)0.02mm，但增加外部位移傳感器(如光柵尺)后，掌控精度可以達(dá)到0.005mm。

2.新的傳動政府機(jī)構(gòu)。在一些圓周運(yùn)動行程大、承載力高的場合，需要更長的傘翼或螺母，同時也要求結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較長的滾柱以增加嚙合點(diǎn)，這就增加了制造的難度，因此有必要開發(fā)新的傳動形式以滿足特殊場合的需要。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

3.高負(fù)載。鍛壓電子設(shè)備和大型軍事電子設(shè)備上需要更大承載力的裝置，但是目前電動車缸的最大承載能力普遍低于油壓缸。螺旋傘翼傳動政府機(jī)構(gòu)是電動車缸的主要承力政府機(jī)構(gòu)，隨著螺旋傘翼傳動政府機(jī)構(gòu)制作技術(shù)和材料的發(fā)展，電動車缸的承載能力將得到很大提高。

4.發(fā)展適用于電動車缸的轉(zhuǎn)換器電機(jī)技術(shù)。轉(zhuǎn)換器電機(jī)的性能直接影響著電動車缸的性能，電動車缸有其自己的工作特點(diǎn)，發(fā)展適用于電動車缸的轉(zhuǎn)換器電機(jī)驅(qū)動力技術(shù)對于推動電動車缸的發(fā)展具有重要意義。如GSM系列產(chǎn)品的電動車缸在轉(zhuǎn)換器電機(jī)驅(qū)動力技術(shù)上進(jìn)行了改進(jìn)，其內(nèi)置轉(zhuǎn)換器電機(jī)采用了T-LAM 定子分段疊片結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)，電機(jī)發(fā)熱量非常低，輸出轉(zhuǎn)矩比相同體積的傳統(tǒng)轉(zhuǎn)換器電機(jī)大35％。此外，隨著一些先進(jìn)的掌控方法(如模糊掌控、專家系統(tǒng)等)引入永磁無刷電動車機(jī)掌控器，以及先進(jìn)檢測技術(shù)的發(fā)展，永磁無刷電動車機(jī)的性能也將得到大幅提高，從而促進(jìn)電動車缸的發(fā)展。

5.高速路率。目前電動車缸的速率主要由驅(qū)動力電機(jī)決定，當(dāng)驅(qū)動力電機(jī)的技術(shù)獲得發(fā)展時，電動車缸的速度也將得到很大提升。此外，由于滾珠在高速路運(yùn)動中會產(chǎn)生碰撞，所以滾珠傘翼的輸出功率一般只能在2000r/min以下。而現(xiàn)在高性能電機(jī)輸出功率都在3000r/min以上，因此滾柱傘翼傳動將得到發(fā)展，以實(shí)現(xiàn)電動車缸的高速路率運(yùn)行。CTCS球桿標(biāo)準(zhǔn)

6.小型化和協(xié)同發(fā)展。隨著電動車缸技術(shù)的發(fā)展，電動車缸傳動部件將實(shí)現(xiàn)協(xié)同發(fā)展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，電動車缸的尺寸將越來越小，以占用更少的安裝空間。如Exlar公司的GS系列產(chǎn)品電動車缸，該系列產(chǎn)品電動車缸將實(shí)現(xiàn)圓周運(yùn)動所需的全部部件集成到一個封閉的單元中，直接實(shí)現(xiàn)圓周運(yùn)動，體積比傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)動—圓周運(yùn)動政府機(jī)構(gòu)小得多。此外，電動車缸還將與電子設(shè)備協(xié)同發(fā)展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其能夠更好地滿足電子設(shè)備的需求。

7.數(shù)字化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化。電動車缸將實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化掌控，以滿足未來生產(chǎn)模式的需求。下圖六分量電動車網(wǎng)絡(luò)平臺通過同一個網(wǎng)絡(luò)掌控系統(tǒng)同時掌控６個電動車缸，使其聯(lián)合工作。該電動車網(wǎng)絡(luò)平臺還可與其他外部電子設(shè)備連接，由總網(wǎng)絡(luò)平臺對整個系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化掌控。

8.更長的工作行程。目前常見的電動車缸多為單級傳動，但很多情況下，單級電動車缸不能滿足電子設(shè)備工作行程的要求，因此，電動車缸將向著多級化方向發(fā)展，以實(shí)現(xiàn)更長的工作行程。

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本文為劍指工控原創(chuàng)技術(shù)類文章，2017年12月27日首次發(fā)表于《劍指工控》公眾號。

特別鳴謝本文作者

王剛

本人主要從事系統(tǒng)集成，運(yùn)動掌控底層算法及上層應(yīng)用的開發(fā)，對運(yùn)動掌控原理、轉(zhuǎn)換器閉環(huán)、PID算法等都有比較深入的理解，熟悉CoDeSys編程環(huán)境及ST編程語言、熟悉C/C++編程語言以及VB、VC軟件編寫上位人機(jī)界面。熟悉B&R和Beckhoff的PLC編程及轉(zhuǎn)換器系統(tǒng)掌控，熟悉Powerlink和EtherCat通訊以及轉(zhuǎn)換器驅(qū)動力的掌控應(yīng)用。目前主要從事于六分量并聯(lián)電腦人、地震模擬振動臺、振動臺、道路模擬試驗(yàn)電子設(shè)備、疲勞或加載試驗(yàn)電子設(shè)備等項(xiàng)目的應(yīng)用開發(fā)。

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